1.焊接機(jī)器人教學(xué)

示教是教焊接機(jī)器人如何進(jìn)行焊接操作和工作程序，并對(duì)其進(jìn)行編程以自動(dòng)操作的過(guò)程。機(jī)器人只能執(zhí)行程序確定的任務(wù)。教學(xué)是一項(xiàng)非常重要的任務(wù)，因?yàn)楹附泳雀鶕?jù)焊接機(jī)器人以外的因素而發(fā)生很大變化，例如設(shè)置零件時(shí)工件的不對(duì)中以及焊接表面的表面精度，而精加工的質(zhì)量取決于焊接機(jī)器人的精度。執(zhí)行教學(xué)的人的技能我是左和右。

教學(xué)編程使用稱為PLC（可編程邏輯控制器）或定序器的微控制器，盡管名稱因制造商而異。主流編程語(yǔ)言是一種稱為“梯形圖"的語(yǔ)言，它使用直觀的“梯子"形狀。教學(xué)方法主要有兩種：

離線示教
離線示教有兩種方法：利用計(jì)算機(jī)上的3D數(shù)據(jù)獲取焊接加工點(diǎn)的坐標(biāo)，然后進(jìn)行仿真并將數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人，或者直接將焊接操作編程到機(jī)器人中。根據(jù)產(chǎn)品和夾具的加工精度，可能無(wú)法按照3D數(shù)據(jù)進(jìn)行操作，因此需要結(jié)合下一節(jié)中介紹的在線示教來(lái)提高示教的準(zhǔn)確性。

在線教學(xué)
在線教學(xué)中，教學(xué)人員通過(guò)遙控器直接移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行一系列的焊接操作。這種方法允許機(jī)器人記住該動(dòng)作，然后讓機(jī)器人重現(xiàn)相同的動(dòng)作。

說(shuō)到教學(xué)，最初采用的是這種在線教學(xué)方式，但教學(xué)過(guò)程需要花費(fèi)大量時(shí)間，因?yàn)闄C(jī)器人在焊接過(guò)程中要逐一進(jìn)行每個(gè)動(dòng)作的設(shè)置，另一個(gè)缺點(diǎn)是機(jī)器人無(wú)法用于實(shí)際操作。一邊教學(xué)一邊制作。

因此，線下教學(xué)近年來(lái)已成為主流。但根據(jù)產(chǎn)品或夾具的加工精度，可能需要進(jìn)行微調(diào)以匹配實(shí)際產(chǎn)品，因此需要根據(jù)需要靈活切換示教方法。

2、焊接機(jī)器人教學(xué)資質(zhì)

教授焊接機(jī)器人需要特殊教育。這是《勞動(dòng)安全衛(wèi)生法》第59條規(guī)定的，若違反，不僅是勞動(dòng)者，經(jīng)營(yíng)者也將受到處罰。特殊教育大約需要2天時(shí)間，僅提供工作資格，并不意味著學(xué)生已獲得立即從事教學(xué)工作的技能或知識(shí)。

教學(xué)需要具備編程知識(shí)、使用 3D 數(shù)據(jù)的模擬技術(shù)以及焊接工作。通過(guò)優(yōu)化焊接工藝順序和焊接機(jī)器人姿態(tài)的變化，往往可以大大提高焊接工作效率，并且執(zhí)行示教的工人的技能也會(huì)清晰可見(jiàn)，因此我們建議經(jīng)驗(yàn)豐富的內(nèi)部人員是必要的接受外部教學(xué)人員的培訓(xùn)。

3.利用傳感器控制焊接機(jī)器人

由于先前工藝中的加工和裝配錯(cuò)誤，大型零件常常會(huì)出現(xiàn)焊縫錯(cuò)位的情況。近年來(lái)，通過(guò)在機(jī)器人上安裝傳感器來(lái)自動(dòng)響應(yīng)焊縫錯(cuò)位的傳感技術(shù)引起了人們的關(guān)注。傳感主要包括在焊接前階段進(jìn)行傳感的線接觸傳感器和激光位移傳感器，以及在焊接過(guò)程中進(jìn)行實(shí)時(shí)傳感的電弧傳感器和視覺(jué)傳感器。

傳感技術(shù)是未來(lái)會(huì)持續(xù)發(fā)展的技術(shù)，焊接機(jī)器人會(huì)自動(dòng)補(bǔ)償位置偏差，無(wú)需詳細(xì)的人工示教修正，保證產(chǎn)品質(zhì)量。